The full pattern
Modal in the passato prossimo, then the infinitive. The infinitive picks the auxiliary.
| with avere | ho dovuto lavorare · ho potuto dormire · ho voluto pagare |
| with essere | sono dovuto/a partire · è potuto/a venire · siamo voluti/e restare |
| everyday | ho dovuto partire is accepted too |
| pronouns | l’ho dovuto fare = ho dovuto farlo |
| reflexives | mi sono dovuto alzare = ho dovuto alzarmi |
| the plan | dovevo partire = I was supposed to leave |
Volevo = I wanted to; ho voluto = I chose to, and did; non ho voluto = I refused.
Potevo = I could; ho potuto = I managed to, that time.
Skills take sapere: so nuotare. Non posso is about right now.