strusciare

Il gatto si struscia sempre contro le mie gambe quando ha fame.

The cat always rubs up against my legs when it's hungry.

Attento a non strusciare la giacca contro quel muro appena verniciato.

Be careful not to brush your jacket against that freshly painted wall.

Sentivo i rami degli alberi strusciare contro il finestrino dell'auto.

I could hear the tree branches brushing against the car window.